Este documento muestra los pasos seguidos en el diseño y la construcción de la prótesis de mano diestra UC-1, asumiendo una estructura arborescente, de tres dedos con tres grados de libertad. Una vez probado el funcionamiento y control de la prótesis en simulación, se diseñó y construyó un prototipo de dedo poliarticulado pequeño y compacto que pudiera ser integrado fácilmente a una palma, con el fin de formar una mano polimórfica. El dedo está constituido de cuatro falanges acopladas mediante un sistema mecánico rígido de transmisión a través de motores de corriente continua. Una vez validado el dedo, se construyó la prótesis de tres dedos, adicionándole sensores analógicos Hall y sensores de fuerza para dotar de sensibilidad a la mano, así como un sistema de control implementado en un procesador digital de señales y controlado a través de Labview®. El propósito es obtener un primer prototipo que pueda servir como solución funcional a los amputados de mano y que pueda proveer diversos agarres como pinza, cilíndrico, esférico, lateral y gancho.
This article shows the steps followed in the design and construction of the prosthetic right hand UC-1. This device was designed based on a tree structure: three fingers with a range of three degrees for each finger. The operation and control of the prosthesis was tested in simulation, and then a prototype of a multi-articulated finger was designed and built. It was small and compact, and could be easily integrated into a palm structure in order to make a polymorphic hand. After the validated finger was completed, three finger prostheses were built. Analog Hall and force sensors were added to provide sensitivity to the hand, as well as a DSP control system which was managed through Labview®. The goal is to obtain a first prototype that can offer a functional solution to hand amputees, offering a number of grasping movements, as well as cylindrical, spherical, lateral and hook grasping.
Este documento mostra os passos seguidos no desenho e construção da prótese de mão destra UC-1, assumindo uma estrutura arborescente, de três dedos com três graus de liberdade. Uma vez provado o funcionamento e controle da prótese em simulação, desenhou-se e construiu-se um protótipo de dedo poli-articulado pequeno e compacto que pudesse ser integrado facilmente a uma palma, com o fim de formar uma mão polimórfica. O dedo está constituído de quatro falanges acopladas mediante um sistema mecânico rígido de transmissão através de motores de corrente contínua. Uma vez validado o dedo, construiu-se a prótese de três dedos, adicionando sensores analógicos Hall e sensores de força para dotar de sensibilidade a mão, bem como um sistema de controle implementado em um processador digital de sinais e controlado através de Labview®. O propósito é obter um primeiro protótipo que possa servir como solução funcional aos amputados de mão e que possa prover diversos empunhes como pinça, cilíndrico, esférico, lateral e gancho.
