Controle de formação de múltiplos robôs móveis é uma área de pesquisa relativamente nova da robótica e melhora o desempenho do controle e vantagens de sistemas de múltiplos robôs. Neste trabalho apresentamos um estudo relacionado com a modelagem e controle de formação de sistemas robóticos compostos por dois robôs móveis, o robô líder e o robô seguidor. Trata-se de um sistema dinâmico não linear e não pode ser controlado por técnicas de controle tradicionais. A estratégia de controle proposta é o método SDRE (Equação de Ricatti Dependente do Estado). Resultados simulados com o software Matlab mostram a eficiência do método de controle.

Formation control of multiple mobile robots is a relatively new research area of robotics and increase the control performance and advantages of multiple mobile robots systems. In this work we present a study concerning the modeling and formation control of a robotic system composed by two mobile robots, the leader robot and the follower robot. The system is a nonlinear dynamical system and cannot be controlled by traditional linear control techniques. The control strategy proposed is the SDRE (State-Dependent Riccati Equation) method. Simulations results with the software Matlab show the efficiency of the control method.