Resumo: O objetivo deste trabalho foi avaliar a variabilidade espacial e temporal do rendimento de milho irrigado para silagem, bem como seu retorno econômico. O estudo foi conduzido em área de 18.9 ha de produção de silagem de milho irrigado, no Município de São Carlos, no Estado de São Paulo. Foram modelados, por meio de semivariogramas, variabilidade espacial da produtividade em três safras, produtividade normalizada, custo de produção, lucro e condutividade elétrica (CE) do solo. Os mapas de produtividade foram obtidos por krigagem, e as zonas de manejo foram mapeadas com base na produtividade média, no índice de normalização e na CE. Os resultados mostraram estrutura da variabilidade espacial do rendimento de milho, do custo de produção, do lucro e da CE do solo dentro da área irrigada. As ferramentas da agricultura de precisão adotadas foram úteis para indicar zonas de maior rendimento e retorno econômico. As sequências de mapas de rendimento e a análise de sua variabilidade espacial e temporal permitem a definição de zonas de manejo, e a CE do solo relaciona-se positivamente à produção de milho.

Abstract: The objective of this work was to evaluate the spatial and temporal variability of the dry matter yield of irrigated corn for silage, as well as its economic return. The study was conducted in an irrigated silage corn field of 18.9 ha in the municipality of São Carlos, in the state of São Paulo, Brazil. The spatial variability of the yield of three crop seasons, normalized yield indexes, production cost, profit, and soil electrical conductivity (EC) were modeled using semivariograms. Yield maps were obtained by kriging, and management zones were mapped based on average yield, normalized index, and EC. The results showed a structured spatial variability of corn yield, production cost, profit, and soil EC within the irrigated area. The adopted precision agriculture tools were useful to indicate zones of higher yield and economic return. The sequences of yield maps and the analysis of spatial and temporal variability allow the definition of management zones, and soil EC is positively related to corn yield.

RESUMO O conhecimento da variabilidade espacial dos atributos físicos e químicos do solo é útil para o uso racional de insumos, como na aplicação localizada de corretivos e fertilizantes. Objetivou-se, nesta pesquisa, avaliar a variabilidade espacial dos índices de vegetação e atributos físicos e químicos do solo em um sistema de integração lavoura-pecuário (ILP). Uma área de 6,9 ha foi amostrada com grade regular hexagonal na profundidade de 0-0,20 m. Os valores no solo de P, K, Ca, Mg, e CTC, saturação por bases, argila e areia foram analisados. A condutividade elétrica aparente do solo (CEa) foi medida com um sensor de contato. O talhão foi avaliado no final do ciclo do milho (abril) e para a produção de pastagem (outubro) por imagens do satélite Landsat 5, utilizando-se técnicas de sensoriamento remoto e sistemas de informação geográfica (SIG). Os resultados mostraram que o índice de vegetação por diferença normalizada (NDVI) foi associado à CEa e aos parâmetros de solo indicando as variações da cultura do milho e pastagem em sistema ILP. A geoestatística e o SIG foram ferramentas eficazes para unir os dados de variabilidade espacial do solo e da cultura, indicar as tendências dos resultados e interpretar a informação para apoiar estratégias de manejo adequadas.

ABSTRACT The knowledge of soil property spatial variability is useful for determining the rational use of inputs, such as the site-specific application of lime and fertilizer. The objective of this study was to evaluate the vegetation index and spatial variability of physical and chemical soil properties in an integrated crop-livestock system (ICLS). Soil samples were taken from a 6.9 ha area in a regular hexagon grid at 0-0.20 m depths. Soil P, K, Ca, Mg, and cation exchange capacity - CEC; base saturation; clay and sand were analyzed. Soil electrical conductivity (ECa) was measured with a contact sensor. The site was evaluated at the end of the corn season (April) and during forage production (October) using Landsat 5 images, remote sensing techniques and a geographic information system (GIS). Results showed that the normalized difference vegetation index (NDVI) was associated with ECa and soil parameters, indicating crop and pasture variations in the ICLS. Geostatistics and GIS were effective tools for collecting data regarding the spatial variability of soil and crop indicators, identifying variation trends in the data, and assisting data interpretation to determine adequate management strategies.

A popularização do conhecimento científico é a ponte de acesso da sociedade aos avanços técnico-científicos. O desafio está em ampliar os meios, canais e processos de relacionamento e informação com a sociedade e decodificar os assuntos científicos para um formato que torne o conhecimento acessível. A Rede Agricultura de Precisão da Embrapa tem utilizado estratégias de comunicação nas tradicionais e novas mídias, como forma de buscar a aproximação com diversos públicos, contribuindo com a construção de uma consciência crítica da sociedade brasileira. O objetivo deste artigo é o de apresentar e avaliar os resultados destas estratégias como a homepage, vídeos didáticos e reportagens na mídia. A divulgação dos resultados da pesquisa tem sido uma forma eficiente da equipe do projeto aproximar-se da sociedade, mostrando a geração de conhecimento em AP feita no País pela Embrapa e seus parceiros. Contribuindo com o fortalecimento e divulgação do conceito de AP como ferramenta gerencial para produtores e provedores de serviços. Também é uma forma de prestação de contas à sociedade, indicando o destino dos recursos alocados para pesquisa.

Scientific knowledge popularization is the way to the society access technical scientific advances. The challenge is to increase the means, channels and processes of information and relationship with society and decode scientific issues into a format that makes knowledge accessible. The Embrapa Precision Agriculture Network has been used scientific communication strategies at the traditional and new media, as a way of approach with various stakeholders, contributing to the construction of a critical conscience of Brazilian society. The aim of this paper is to present and evaluate the results of these strategies in scientific communication such as the website, educational videos and media reports. The release of research results has been an efficient way of the project team approach the society by showing the generation of PA knowledge in made in the country by Embrapa and partners. It can contribute to the strengthening and promotion of the concept of AP as a management tool for producers and service providers. It is also a form of accountability to society, indicating the destination of the financial resources.

O conhecimento da variabilidade espacial das propriedades do solo e das culturas é importante para as tomadas de decisão sobre o manejo agrícola. Objetivou-se, neste trabalho, avaliar a variabilidade espacial de parâmetros químicos e físicos do solo e biofísicos de superfície de área cultivada com sorgo. O estudo foi conduzido em área de 12 ha de um Argissolo Vermelho Amarelo distrófico. A amostragem de solo georreferenciada e a medição da condutividade elétrica do solo foram realizadas antes do plantio do sorgo. As imagens do satélite Landsat 5 foram utilizadas para calcular os parâmetros biofísicos de superfície. Ferramentas de geoestatística foram utilizadas para se determinar e modelar a variabilidade espacial dos atributos em estudo em que os resultados mostraram que a densidade de amostragem adotada foi insuficiente para uma caracterização adequada da variabilidade espacial de parâmetros do solo. Ocorreu dependência espacial de grau, moderada a forte para CE e parâmetros biofísicos da superfície da imagem de satélite com alcances variando de 74,4 a 181,1 m; por outro lado, o sensoriamento remoto orbital também foi útil para o mapeamento da variabilidade espacial da cultura do sorgo e tem grande potencial para aplicação da Agricultura de Precisão.

The knowledge of spatial variability of soil and crop properties is useful for agricultural management decision making. The objective of this research was to evaluate the spatial variability of soil chemical and physical parameters and biophysical surface parameters of sorghum crop. The study was conducted in an area of 12 ha of a Typic Paleudult. Georrefered soil sampling and electrical conductivity (EC) of soil were conducted before sowing of sorghum. Landsat 5 imageries were used to establish the biophysical surface parameters. Geostatistics tool were used to determine and model the spatial variability of the attributes under study. Sampling density adopted was insufficient for an adequate characterization of the spatial variability of soil parameters. There was spatial dependence from moderate to strong degree for EC biophysical parameters with ranges varying from 74.4 to 181.1 m. Remote sensing was useful to show spatial variability of sorghum crop and has a great potential for the application of precision agriculture.

Parâmetros, como tolerância, escala e agilidade empregados na amostragem de dados para uso em Agricultura de Precisão, exigem um expressivo número de pesquisas no desenvolvimento de instrumentos e técnicas para automação. Destacam-se a utilização de metodologias em sensoriamento remoto utilizadas em conjunto com o Sistema de Informação Geográfica (SIG), adaptados ou desenvolvidos para o uso agrícola. Visando a isso, a aplicação de Robôs Agrícolas Móveis é uma forte tendência, principalmente na União Europeia, EUA e Japão. No Brasil, pesquisas são necessárias para o desenvolvimento de plataformas robóticas, que sirvam de base para sistemas de navegação autônomos ou semiautônomos. O objetivo deste trabalho é descrever o projeto de uma plataforma experimental para a aquisição de dados em campo para o estudo da variabilidade espacial e desenvolvimento de tecnologias para operação de robôs em ambiente agrícola. A proposta baseia-se em uma sistematização de trabalhos científicos que norteiam a escolha dos parâmetros de projeto utilizados para a construção do modelo. O estudo cinemático da estrutura mecânica foi feito pelo processo de prototipagem virtual, baseado na modelagem e simulação das tensões aplicadas no chassi, utilizando o método dos elementos finitos, em função dos conceitos básicos de cinemática de robôs móveis e experiências em trabalhos anteriores.

Parameters such as tolerance, scale and agility utilized in data sampling for using in Precision Agriculture required an expressive number of researches and development of techniques and instruments for automation. It is highlighted the employment of methodologies in remote sensing used in coupled to a Geographic Information System (GIS), adapted or developed for agricultural use. Aiming this, the application of Agricultural Mobile Robots is a strong tendency, mainly in the European Union, the USA and Japan. In Brazil, researches are necessary for the development of robotics platforms, serving as a basis for semi-autonomous and autonomous navigation systems. The aim of this work is to describe the project of an experimental platform for data acquisition in field for the study of the spatial variability and development of agricultural robotics technologies to operate in agricultural environments. The proposal is based on a systematization of scientific work to choose the design parameters utilized for the construction of the model. The kinematic study of the mechanical structure was made by the virtual prototyping process, based on modeling and simulating of the tension applied in frame, using the.

A current trend in distributed control systems is the application of communication networktechnologies such as CAN - Controller Area Network. A recent utilization approach ofthese technologies is the networked control systems (NCS). The fundamental challenges inthe development of NCS are the analysis of the network delay effects and the prediction of the timing behavior of the distributed control system. The common parameters that impact the performance of NCS include response time, network utilization and network delays induced by the communication of messages between the devices. In addition, the performance of a NCS is highly dependent on these messages sampling times. A significant emphasis has been put on development and application of methodologies to handle the network delay effect in these systems and improve their performances. This paper presents a detailed timing analysis and a mathematical model to calculate these network delays in CAN-based networks. With the results of this model, the application of a methodology is proposed to minimize the effects of these delays and to achieve the optimization (networkoperation and utilization) of a CAN-based network. A case study of a CAN-based distributed control system in a mobile robot is described to demonstrate the application of the optimization methodology and the utilization of the CAN mathematical model systemized.

Uma tendência atual na área agrícola é o desenvolvimento de robôs móveis e veículos autônomos para sensoriamento remoto. Um dos grandes desafios no projeto desses robôs é o desenvolvimento da arquitetura eletrônica para integração e controle dos dispositivos. Em aplicações recentes desses robôs tem-se utilizado arquiteturas distribuídas baseadas em redes de comunicação. Uma tecnologia amplamente usada como rede embarcada é o protocolo CAN. A implementação da norma ISO11783 representa a padronização do protocolo CAN para aplicações agrícolas. Este artigo apresenta o projeto e a implementação de uma arquitetura eletrônica para um robô agrícola móvel. As discussões são focadas na arquitetura desenvolvida, no sistema de comunicação sem fio para teleoperação e no controle distribuído através da rede CAN e da ISO11783. A avaliação dos sistemas é baseada na análise de parâmetros de desempenho como resposta dos motores e tempo de resposta da arquitetura, obtidos com a operação do robô. Os resultados mostram que a arquitetura desenvolvida pode ser aplicada para teleoperação e controle distribuído de robôs agrícolas cumprindo os requisitos para a obtenção de uma movimentação precisa e um tempo aceitável de resposta para comandos de controle e supervisão do robô.

A current trend in the agricultural area is the development of mobile robots and autonomous vehicles for remote sensing. One of the major challenges in the design of these robots is the development of the electronic architecture for the integration and control of the devices. Recent applications of mobile robots have used distributed architectures based on communication networks. A technology that has been widely used as an embedded network is the CAN protocol. The implementation of the ISO11783 standard represents the standardization of the CAN for application in agricultural machinery. This work describes the design and implementation of an electronic architecture for a mobile agricultural robot. The discussions are focused on the developed architecture, the wireless communication system for teleoperation and the distributed control based on CAN protocol and ISO11783. The evaluation of the developed system was based on the analysis of performance parameters such as motor response and architectural time delay obtained with the robot operation. The results show that the developed architecture can be applied for teleoperation and distributed control of agricultural robots meeting the requirements for accurate robot movement and an acceptable response time for robot control commands and supervision.

Uma grande tendência na área industrial tem sido a aplicação de tecnologias de redes de comunicação, como o protocolo CAN (Controller Area Network), como solução em sistemas de controle distribuído. O maior desafio no desenvolvimento de sistemas distribuídos baseados em redes industriais é o efeito dos atrasos de comunicação da rede no desempenho do sistema de controle. Este fato tem norteado o desenvolvimento de modelos e ferramentas de simulação para calcular esses atrasos, analisar o desempenho e simular o comportamento temporal desses sistemas. Sob este contexto, apresenta-se o desenvolvimento de um modelo matemático e de um modelo com Redes de Petri Coloridas para simulação de sistemas de controle distribuído baseados no protocolo CAN. Os modelos desenvolvidos apresentaram grande flexibilidade e potencial de aplicação, permitindo a obtenção de diversos parâmetros relacionados ao desempenho da rede e do sistema distribuído. Além disso, um caso de estudo referente à simulação de um sistema distribuído com rede CAN para um robô móvel permitiu evidenciar que os modelos desenvolvidos podem ser utilizados para a análise de qualquer aplicação de sistemas de controle distribuído com redes CAN.

A major trend in industrial systems is the application of communication networks technologies, such as CAN (Controller Area Network), in distributed control systems. A challenging problem in the development of distributed system based on communication networks is the network delay effects in the performance of the system. This fact has motivated the development of simulation tools and models to calculate these delays, to simulate the timing behavioral and evaluate the performance of these systems. This work presents the development of a mathematical model and a Colored Petri Nets model to the simulation of CAN-based distributed systems. The flexibility and potential obtained with the developed models allow determining and analyzing several performance parameters related to communication network and the distributed control. An example of a CAN-based distributed system applied to perform the control of a mobile robot demonstrates the functionalities of the models and its applicability to the analysis of any CAN application.

Apresenta o método de avaliação do modelo de processos de negócio do Enterprise Knowledge Development (MPN-EKD) e um exemplo de aplicação. Para criar o método de avaliação, foi desenvolvida a formalização do modelo de processos de negócio do EKD (MPN-EKD) e o mapeamento de sse modelo em redes de Petri. Por meio desse método, é possível verificar se o modelo tem erros de construção e travamentos. O EKD é uma metodologia que fornece uma forma sistemática e controlada de analisar, entender, desenvolver e documentar uma organização. A metodologia EKD não possui uma sintaxe e uma semântica bem definidas, dificultando análises mais complexas dos modelos e a verificação da consitência do modelo. Essa dificuldade motivou um estudo baseado em redes de Petri. O formalismo de redes de Petri a torna uma importante técnica de modelagem para a representação de processos. Além disso, redes de Petri permitem rastrear cada etapa da operação sem ambigüidade e possuem métodos eficientes de análise que garantem que o modelo está livre de erros.

The EKD - Enterprise Knowledge Development - is a methodology that offers a systematic and guided process to analyze, understand, develop, and document an Enterprise. Unfortunately, its grammatical structure and context formation are not clear nor easy to understand and interpret making the analyses of more complex models difficult. As a result, the Enterprise Process model of EKD can be ambiguous and hard to analyze, especially regarding more complex systems, and so it can also be difficult to verify the consistency and entireness the model. In this work, these problems will be studied based on the Petri Nets approach. Due to the Petri Nets formalism, this is an important modeling technique to process representation. Furthermore, Petri Nets allows the tracking of every step of the operation with no ambiguity, and it offers efficient methodology for the analyses, which can guarantee the accuracy of the model. Therefore, the objective of this study is to develop an evaluation methodology of the business process model of EKD (MPN-EKD). Such methodology will allow the verification of possible building and locking model errors. This methodology can be applied to information systems or workflow. It can also be used to study strategies of work and workflow simulations.

O EKD - Enterprise Knowledge Development - é uma metodologia que fornece uma forma sistemática e controlada de analisar, entender, desenvolver e documentar uma organização. Infelizmente não possui uma sintaxe e semântica bem definidas, dificultando análises mais complexas dos modelos. Como resultado, o modelo de processos de negócio do EKD pode ser ambíguo e de difícil análise, principalmente em sistemas mais complexos, não sendo possível verificar a consistência e completude do modelo. Neste trabalho, esses problemas serão tratados sob uma abordagem baseada em redes de Petri. Assim, este trabalho tem como objetivo apresentar o mapeamento do modelo de processos de negócios do EKD em redes de Petri. O mapeamento permitirá que o modelo de processos de negócios do EKD seja analisado de forma que seja possível verificar a consistência e completude do modelo.

The EKD - Enterprise Knowledge Development - is a methodology that gives a systematic and controlled way to analyze, understand, develop, and document an Enterprise. Unfortunately it doesn't have syntax neither a semantic well defined, which doesn't help on more complex analyses of the models. As a result, the Enterprise Process model of EKD can be ambiguous and hard to analyze, especially on more complex systems, and also it is not possible to verify the consistency and entireness of the model. On this paper, these problems will be studied under an approach based on Petri Nets. This work has the objective to develop a mapping of the business process model of EKD. Such mapping will make possible the verification of possible building and locking model errors.

Existem muitos sistemas que, embora tecnicamente corretos, não satisfazem as reais necessidades do negócio. Isso ocorre porque a tecnologia da informação é, muitas vezes, utilizada apenas para automação dos processos de negócio existentes e não para a reformulação desses processos, visando a encontrar todas as necessidades do usuário. Nesse sentido, este trabalho tem o objetivo de apresentar algumas técnicas de Modelagem Organizacional, um breve estudo comparativo entre essas técnicas e detalhar o Enterprise Knowledge Development (EKD), que é um método de Modelagem Organizacional, que facilita a aquisição do conhecimento da estrutura organizacional e estratégica; auxilia na captura dos requisitos organizacionais, na tentativa de melhorar a compreensão do domínio e na interação com usuários, para que eles entendam o que o sistema de informação pode fazer para melhorar o negócio.

Though technically correct, many information systems fail to meet the real needs of users in a business setting because information technology is often used only to automate the existing business processes and not to reformulate those processes with a view to meeting all the user's needs. In this context, this paper discusses various organizational modeling techniques, briefly compares these techniques, and gives a detailed description of the EKD - an organizational modeling method designed to facilitate the acquisition of knowledge about organizational and strategic structures. The method helps to grasp organizational requirements, enhancing comprehension of the domain and interaction with the user and enables to understand what the information system can do to improve the business.

A tecnologia de gerenciamento workflow procura oferecer uma solução flexível em apoio aos processos de negócios, por meio da facilitação de modificações e da criação de novos processos. Entretanto, a falta de definição bem formalizada no que se refere à sintaxe e à semântica de tais técnicas dificulta análises mais complexas dos modelos. Nesse caso, redes de Petri atuam com excelente potencial, uma vez que possuem representação gráfica, são de fácil aprendizado, funcionam como linguagem de comunicação entre especialistas de diversas áreas, possibilitam descrever aspectos estáticos e dinâmicos do sistema a ser representado e ainda possuem o formalismo matemático necessário para métodos de análise já consagrados. O presente trabalho tem por objetivo, primeiramente, oferecer uma visão atualizada do estado da arte na área de modelagem de workflow baseada em redes de Petri e expor um exemplo de modelo de workflow com parâmetros de tempo e custo associados às transições da rede. O objetivo secundário é apresentar conceitos importantes de redes de Petri, workflow e rotas de processos.

Unfortunately these systems and techniques do not have well-defined syntax and semantic, which makes harder the complex analysis of models. In this case, Petri nets have excellent potential to solve the problem, once they present graphic representation and easy understanding. They are used as a communication language among expert people in different areas, and may allow the description of static and dynamic aspects of the systems that have to be represented. Also, they have mathematic formalism, which make possibly the use of the analysis methods. The objective of this work is to present the potential of Petri nets in studies of Enterprise Modelling and Workflow, showing an example of application, with time and cost parameters.

A modelagem, como meio de análise de processos do agronegócio, bem como de cadeias produtivas, atende à demanda por métodos apropriados. O presente trabalho objetivou avaliar a aderência dos conceitos de modelagem e de rede de Petri aplicados ao complexo agroindustrial da cana-de-açúcar. Utilizou-se uma empresa real para a aquisição das informações. Os modelos das cadeias de atividades foram validados com o uso da rede de Petri, por meio de um método de análise em que são simulados todos os caminhos possíveis e os estados que o sistema modelado pode atingir. O estudo resultou em 14 conjuntos de etapas de produção, englobando todas as operações unitárias das cadeias produtivas do açúcar e do álcool, desde o plantio da cana até o armazenamento do açúcar e do álcool.

The modeling, as a tool of analysis of agribusiness processes as well as of productive chains, supplies the demand for appropriated methodological tools. The present work aimed to evaluate the adherence of modeling and Petri net concepts applied to the sugarcane agroindustrial complex. A real company was used for the acquisition of the information. Models of the chains of activities were validated with the Petri net tool, through an analysis method where all possible paths and all states that the modeled system can reach are simulated. The study resulted in 14 groups of production stages, including all unitary operations of the sugar and alcohol productive chains, from the planting of the cane to the storage of the sugar and alcohol.