Resumen La comunicación oral o habla representa para cualquier ser humano su modo esencial (no único) de interacción sociocultural. Con la instauración de la oralidad en el proceso judicial colombiano se hace necesario que los profesionales en derecho, mejoren sus competencias comunicativas orales. El objetivo de esta investigación fue identificar las características del proceso del habla en los aspectos de voz, dicción, fluidez y prosodia de los estudiantes investigadores del Programa de Derecho de la Universidad Santiago de Cali. Se realizó un estudio descriptivo de corte transversal, seleccionando una muestra no probabilística de 38 personas. Se realizó análisis univariado y bivariado. Se evidenció que a pesar de que el habla que presenta la población de estudio es funcional para algunos contextos cotidianos, se encontraron dificultades de habla como, disfluencia en un 63.16% y en más del 50% de la población disprosodia, entre otros. Esto influye sobre la dinámica discursiva de la Oralidad Procesal, que es la herramienta esencial de la tarea jurisdiccional de los profesionales en derecho.

Abstract Oral communication or speech represents for any human being its essential (not unique) mode of socio-cultural interaction. With the establishment of orality in the Colombian judicial process, it is necessary for professionals in law to improve their oral communicative skills. The objective of this research was to identify the characteristics of the speech process in the aspects of voice, diction, fluency and prosody of the student-researchers in the Law Program of the Santiago de Cali University. A cross-sectional descriptive study was carried out, selecting a non-probabilistic sample of 38 people. Univariate and bivariate analysis were performed. It was evidenced that although the speech present in the study population was functional for some everyday contexts, there were found speech difficulties, such as disfluency in 63.16% of cases, and dysprosody in over 50% of the population, among other findings. This influences the discursive dynamics of procedural orality, which is an essential tool for the jurisdictional task of professionals in law.

Resumo A comunicação oral ou discurso representa qualquer ser humano, o seu modo (e não só) sócio interacção essencial. Com a introdução da oralidade no processo judicial colombiano é necessário para os profissionais da lei, melhorar suas habilidades de comunicação oral. O objetivo desta pesquisa foi identificar as características do processo de fala nas áreas de voz, dicção, fluência e prosódia de estudantes pesquisadores Programa de Lei de Santiago de Cali Universidade. Um estudo descritivo da secção transversal foi realizada, selecção de uma amostra não aleatória de 38 pessoas. Foi realizada análise univariada e bivariada. Era evidente que, embora apresentando discurso a população do estudo é funcional para algumas situações do quotidiano, como a fala arrastada, gaguez em 63,16% e mais de 50% da população dysprosody, entre outros encontrado. Isso influencia a dinâmica discursivas do processo oral, que é a ferramenta essencial da tarefa jurisdicional de profissionais da área jurídica.

Este artigo considera o problema de controle de postura para sistemas robóticos com restrições cinemáticas. A ideia principal é considerar as restrições cinemáticas dos mecanismos a partir de suas equações estruturais, ao invés de usar explicitamente a equação de restrição. Um estudo de caso para robôs paralelos e robôs cooperativos é discutido baseado nos conceitos de cinemática direta, cinemática diferencial, singularidades e controle cinemático. Resultados de simulação, obtidos a partir de um mecanismo Four-Bar linkage, uma plataforma de Gough-Stewart planar e dois robôs cooperativos, ilustram a aplicabilidade e versatilidade da metodologia proposta.

This paper addresses the posture control problem for robotic systems subject to kinematic constraints. The key idea is to consider the kinematic constraints of the mechanisms from their structure equations, instead of explicitly using the constraint equations. A case study for parallel robots and cooperating redundant robots is discussed based on the following concepts: forward kinematics, differential kinematics, singularities and kinematic control. Simulations results, obtained with a Four-Bar linkage mechanism, a planar Gough-Stewart platform and two cooperating robots, illustrate the applicability and versatility of the proposed methodology.

The main purpose of this study is to analyze whether areas of endemism can be characterized quantitatively by using insects, which are typically much more poorly sampled than vertebrates or plants. For this, an optimality criterion in the search for endemic areas was used to analyze approximately 1,100 georeferences from 288 species of holometabolous insects found in the study region, the Yungas (a very moist, montane rainforest), located in north-western Argentina. The optimality criterion is implemented with the programs NDM/VNDM, used to evaluate areas of endemism (i.e. a set of cells defined by two or more endemic species). Five grid sizes were used, three square (Iº, 0.5°, and 0.25°) and two rectangular (0.25° x 0.5° and 0.5° x 0.25°). In agreement with the traditional biogeographic proposal, the results of the present study indicate that the Yungas can be characterized as a biogeographic unit with its own identity. Twenty six areas related to Yungas have shown 23 species of insects (in 14 families) as endemic, restricted to Yungas environment, and 46 species (in 10 families) as endemic, present in Yungas and surrounding habitats. Our analysis suggests that the use of insects to identify areas of endemism is a powerful tool, even considering the current fragmentary knowledge of these groups in South América. Given that there is no criterion to choose an optimal grid size, the use of different grid sizes is crucial; medium and small sizes are highly recommended because both identify seemingly different patterns. The quantitative method used here is useful to identify areas of endemism, such as disjoint areas or partially overlapping areas, which are difficult to see with other traditional biogeographic methods.

El objetivo principal de este trabajo es analizar si las areas de endemismo pueden ser caracterizadas cuantitativamente utilizando insectos, los cuales generalmente se encuentran mucho más pobremente muestreados que vertebrados y plantas. La búsqueda de areas de endemismo fue realizada utilizando un criterio de optimalidad sobre aproximadamente 1,100 georreferencias de 288 especies de insectos holometábolos presentes en la región de estudio. Esta corresponde al noroeste de la Argentina, específicamente en las Yungas (un bosque lluvioso montano muy húmedo). El software NDM/VNDM, que aplica dicho criterio de optimalidad, fue usado para buscar areas de endemismo (i.e. conjuntos de celdas definidos por dos o más especies). Se utilizaron cinco tamaños de grilla: tres cuadrados (Iº, 0.5° y 0.25°) y dos rectangulares (0.25° x 0.5° y 0.5° x 0.25°). Los resultados de este estudio indican que las Yungas pueden ser caracterizadas como una unidad biogeográfica con identidad propia y estos resultados concuerdan con propuestas biogeográficas previas. Se obtuvieron 26 areas de endemismo con 23 especies endémicas de insectos (en 14 familias) restringidas a Yungas y 46 especies (en 10 familias) endémicas, presentes en Yungas y hábitats adyacentes. Nuestro análisis sugiere que el uso de insectos puede ser una herramienta poderosa para identificar areas de endemismo, aun considerando lo fragmentario del conocimiento actual de estos grupos en América del Sur. El uso de diferentes tamaños de grilla fue crucial. Tamaños pequeños y medianos son altamente recomendados para identificar patrones diferentes. El método cuantitativo utilizado permitió identificar areas de endemismo difíciles de reconocer con métodos biogeográficos tradicionales, tales como areas disyuntas o parcialmente superpuestas.

Este trabalho apresenta uma estratégia de controle para robôs manipuladores realizarem rastreamento cartesiano 3D utilizando servovisão. Considerando uma câmera fixa, o movimento cartesiano 3D é decomposto em um movimento 2D sobre um plano ortogonal ao eixo óptico e em outro movimento 1D paralelo ao mesmo eixo. Uma abordagem de servovisão baseada em imagem é utilizada para tratar o problema de controle não-linear, gerado pela variação de profundidade, sem a necessidade de estimar esta medida. Devido à ausência de calibração da câmera, um método de controle adaptativo é utilizado para assegurar rastreamento planar e de profundidade nas coordenadas da imagem. A malha de controle de profundidade é fechada através da medição da área da imagem de um objeto fixado no efetuador do robô. Simulação e resultados experimentais, obtidos com um robô manipulador real, ilustram a viabilidade do esquema proposto.

This paper presents a control strategy for robot manipulators to perform 3D cartesian tracking using visual servoing. Considering a fixed camera, the 3D cartesian motion is decomposed in a 2D motion on a plane orthogonal to the optical axis and a 1D motion parallel to this axis. An image-based visual servoing approach is used to deal with the nonlinear control problem generated by the depth variation without requiring direct depth estimation. Due to the lack of camera calibration, an adaptive control method is used to ensure both depth and planar tracking in the image frame. The depth feedback loop is closed by measuring the image area of a target object attached to the robot end-effector. Simulation and experimental results obtained with a real robot manipulator illustrate the viability of the proposed scheme.

Neste trabalho, propõe-se um controlador por modelo de referência e modo deslizante baseado em observador de alto ganho. Para plantas monovariáveis com grau relativo maior do que um, a lei de chaveamento é gerada utilizando-se o estado observado, enquanto que a função de modulação da lei de controle utiliza sinais gerados por filtros de estado. Mostra-se que este esquema possui estabilidade global e exponencial em relação a um conjunto residual arbitrariamente pequeno. Além disso, o sistema em malha fechada não apresenta o fenômeno de peaking que pode prejudicar o desempenho. Resultados experimentais ilustram o bom desempenho obtido pelo algoritmo em condições realistas.

A model-reference variable structure controller based on a high gain observer (HGO) is proposed and analyzed. For single-input-single-output plants with relative degree larger than one, the switching law is generated using the observed state while the modulation function in the control law is generated using signals from state variable filters. With this scheme, global exponential stability with respect to an arbitrarily small residual set is achieved. Moreover, the closed loop system shows no peaking phenomena which could degrade the performance. Experimental results illustrate the good performance obtained with the algorithm in actual conditions.

Neste trabalho, considera-se um sistema robótico servovisual usando câmera fixa e não-calibrada. Dois controladores adaptativos são propostos para rastrear visualmente um alvo em movimento na presença de incertezas nos parâmetros da câmera. A primeira estratégia adaptativa utiliza o método de Hierarquia de Controle para solucionar o problema de controle adaptativo multivariável. A segunda é baseada na simetrização via fatoração da matriz de controle. Os algoritmos adaptativos são robustos na medida em que apresentam reduzida sensibilidade à incertezas cinemáticas. Resultados experimentais com um manipulador em movimento planar ilustram a robustez e a viabilidade dos esquemas propostos.

In this work, a robotic visual servoing system using a fixed and uncalibrated camera is considered. Two adaptive controllers are proposed for visually tracking a moving target in the presence of camera parameters uncertainties. The first adaptive strategy uses the Hierarchy of Control method to solve the multivariable adaptive control problem. The second one is based on the symmetrization via factorization of the control matrix. The adaptive algorithms are robust in the sense that they present reduced sensitivity to kinematic uncertainties. Experimental results with a manipulator in a planar motion illustrate the robustness and viability of the proposed schemes.