ABSTRACT This work presents a strategy to improve the control of robot manipulators actuated by servomotors controlled in position. The improvement consisted on using artificial vision in order to implement a second control loop that guarantees the joint position tracking of the desired values. The visual feedback algorithm is robust upon rotations and translations of the camera, which is its main advantage against other similar approaches reported in the literature. The proposed technique was tested on a 3 DOF robot with position actuators, to which different desired joint positions were commanded and regulated through a PID controller. The experiments were performed with different rotation angles of the camera, obtaining successful results by reducing the joint position errors with respect to the position regulation without visual feedback.

RESUMEN Este trabajo presenta una estrategia para mejorar el control de robots manipuladores actuados por servomotores controlados en posición. La mejora consiste en utilizar visión artificial para implementar una segunda malla de control y así garantizar que las articulaciones alcancen los valores deseados. El algoritmo de realimentación visual es robusto ante rotaciones y traslaciones de la cámara, lo cual es su principal ventaja contra otras técnicas similares reportadas en la literatura. La técnica propuesta se probó en un robot de 3 GDL con actuadores de posición, al cual se le comandaron diferentes posiciones deseadas de las articulaciones, mismas que se regularon con un controlador PID. Los experimentos se realizaron con la cámara rotada en diferentes ángulos, obteniendo resultados satisfactorios al reducir los errores de las posiciones articulares con respecto a la regulación de posición sin realimentación visual.

Abstract A system for automatically adjusting the angle of incidence of the tines of a harrow by processing nearby images allows the intensity of the treatment to be adapted in real time. In this study, precision agriculture technologies were implemented in a commercial implement to increase the selectivity of a mechanical treatment of weeds in cereal. The objective was to develop and test an algorithm to automatically adjust the force exerted by the tines against the ground, varying their angle of incidence, and the number of passes. Images were acquired on a set of RGB cameras and processed in real time to calculate the percentage of vegetation cover. The ground drag force opposite the direction of travel was measured with a load cell connected to a rigid spike mounted in front of the stand. The optimal intensity levels were obtained in previously carried out experiments, based on the effectiveness of weed control and increase in crop yield. The processing of the images generated a set of data that was stored and subsequently analyzed through an FMIS (Farm Management Information System). This same input was used to generate control signals, based on a decision-making system, encrypted through the ISOBUS protocol to adjust the angle of incidence of the tines on the ground.

Resumen El desarrollo de un sistema de ajuste automático del ángulo de incidencia de las púas de una rastra mediante el procesamiento de imágenes próximas permite adaptar la intensidad del tratamiento de malas hierbas en tiempo real. En este estudio se implementaron un conjunto de sensores y actuadores para lograr un sistema de tratamiento localizado, en base un apero comercial, para aumentar la selectividad de un tratamiento mecánico de malas hierbas en cereal. El objetivo de este trabajo fue desarrollar y probar un algoritmo para ajustar automáticamente la fuerza ejercida por las púas contra el suelo, variando su ángulo de incidencia en base a la densidad de mala hierba. Sobre un conjunto de cámaras RGB, se adquirían imágenes que se procesaban en tiempo real para el cálculo del porcentaje de cobertura vegetal. La fuerza de arrastre del suelo opuesta a la dirección de desplazamiento se midió con una célula de carga conectada a una púa rígida montada delante de la rastra. Los niveles óptimos de intensidad se obtuvieron en experimentos realizados previamente, basándose en la eficacia del control de las malas hierbas y el aumento del rendimiento del cultivo. El procesamiento de las imágenes produce un conjunto de datos que sirve como entrada para la generación de las señales de control, en base a un sistema de toma de decisiones, cifradas a través del protocolo ISOBUS para el ajuste del ángulo de incidencia de las púas sobre el terreno. A su vez estos datos permanecen almacenados a través de un FMIS (Farm Management Information System).

Resumen: El desarrollo de dispositivos robóticos como los exoesqueletos implica el uso de varios componentes como actuadores y sensores. Estos componentes intercambian información con el dispositivo principal o entre ellos mediante un sistema de comunicación, esto permite la transferencia de datos durante el funcionamiento del dispositivo. Además, un sistema de comunicación con buen desempeño es la base para el correcto funcionamiento del sistema de control. En este contexto, es necesario seleccionar una metodología apropiada para cumplir con las especificaciones de diseño durante el desarrollo del software. Esta investigación presenta el desarrollo del software ALLEX (Autonomous Lower Limb Exoskeleton) CAN (Controller Area Network) software, llamado así porque forma parte del sistema de comunicación del prototipo ALLEX-2 (ALLEX versión 2) y usa el protocolo CAN. El sistema fue creado usando la librería SocketCAN por la gran cantidad de herramientas. C++ fue el lenguaje de programación elegido para el desarrollo de esta solución debido a su bajo tiempo de ejecución. El desempeño de este software se lo compara con las funciones proporcionadas por el fabricante Maxon Motor. Las pruebas experimentales muestran el rendimiento superior del software desarrollado frente al proporcionado por el fabricante.

Abstract: The development of robotic devices like exoskeletons involves using several components, such as actuators and sensors. These components exchange information with the main device or between them using a communication system; this allows data transfer during the device's operation. In addition, a communication system with good performance is the basis for the correct operation of the control system. In this context, selecting an appropriate methodology to meet design specifications during software development is necessary. This research presents the development of ALLEX CAN software, so named because it is part of the communication system of the ALLEX-2 (ALLEX version 2) prototype and uses the Controller Area Network (CAN) protocol. The system was created using the SocketCAN library as a base, which provides a range of tools to work with CAN interfaces. C++ was the programming language selected to develop this solution for its lower execution time. The performance of this software is compared with the ready-to-use functions provided by the manufacturer Maxon Motor. Experimental tests show the superior performance of our developed software.

Abstract This article describes the design, construction and preliminary results of a device to automate the measurement of physiological signals to assist in the diagnosis and monitoring of COVID-19. The device usesa system to controlling linear actuators to turn on/offcertified biomedical instruments, in addition to algorithmsfor image recognition of displays with measurements of temperature, oxygen saturation, pressure and heart rate. The system also includes a mobile application, which receives data in real time and createsa database for medical evaluation. Results obtained with the device have demonstrated to provide a high percentage of efficiency in the data acquisition. Afterseveral trials with users, SUS and PSSUQ tests wereapplied to allow verifying the users’ feedback regardingthe satisfaction and usability of the prototype,with high score, showing the good acceptance of thedevice from the users.

Resumen En el presente artículo se describe el diseño, construcción y resultados preliminares de un dispositivo para automatizar la medición de señales fisiológicas para asistir el diagnóstico y seguimiento de la COVID-19.El dispositivo utiliza un sistema para controlar actuadores lineales para encender/apagar instrumentos biomédicos certificados, además de algoritmos para el reconocimiento de imágenes de las pantallas de los instrumentos con mediciones de temperatura, saturación de oxígeno, presión arterial y frecuencia cardiaca. El sistema incluye también una aplicación móvil que recibe los datos de las mediciones a tiempo real y crea una base de datos para realizar una evaluación médica. Los resultados obtenidos demuestran un alto porcentaje de eficiencia en la adquisición de las mediciones. Después de hacer varias pruebas con usuarios, las evaluaciones SUS y PSSUQ permitieron verificar resultados satisfactorios respecto a la satisfacción y usabilidad del prototipo, demostrando la aceptación del dispositivo.

Resumen: A nivel mundial, las emisiones de gases de vehículos provocan grandes pérdidas humanas. El objetivo de la presente investigación fue la construcción de un prototipo de supervisión y alerta de nivel de gases contaminantes dentro de vehículos con sistema de combustión. El prototipo consta de 5 bloques y supervisa la calidad de aire del habitáculo con sensores que miden monóxido de carbono (CO), óxidos de nitrógeno (NO x ) y benceno, mostrando la información obtenida, mensajes en casos extremos, además de activar dispositivos según el nivel calculado. El estudio se basó en un análisis histórico bibliográfico de datos relacionados con la problemática; mediante pruebas de calentamiento y calibración de los sensores, se determinó que el prototipo necesita 5 minutos para estabilizar sus lecturas, con un error absoluto de ±1,65%; al calcular la repetitividad con el coeficiente de variación se obtiene un valor máximo de 3,93%. El prototipo implementado es confiable para supervisar la concentración de gases en el habitáculo mediante la activación de actuadores sonoros y de circulación de aire.

Abstract: Globally vehicule harmful gas emissions have caused great human loss. The purpose of this research was the construction of a prototype for monitoring and alerting the levels of pollutant gases inside vehicles with a combustion system. The prototype consists of 5 blocks and can monitor the air quality of the passenger compartment with sensors that measure carbon monoxide (CO), nitrogen oxides (NO x ) and benzene, displaying the information obtained, messages in extreme cases, in addition to activating devices according to the calculated level. Through heating and calibration tests of the sensors, it was determined that the prototype needs 5 minutes to stabilize its readings, these have an absolute error of ±1,65%; When calculating the repeatability with the correlation coefficient, a maximum value of 3,93% is obtained. The implemented prototype is reliable to monitor the concentration of gases in the passenger compartment by activating sound and air circulation actuators.

ABSTRACT The teaching - learning paradigm has been constantly evolving thanks to the Tics, digital tools developed from the vertiginous technological change that humanity has experienced in recent decades, such as electronic simulators that allow the student to be located in a context analogous to reality, using virtual trainers that allow evaluating knowledge through a practical way, the present research allows conceptualizing electronic simulators and analyzing the operation of the most important ones such as: Proteus, LogicCiruit, Orcad, displacement sensors and actuators that provide haptic feedback, subsequently the perceptions of students about their experiences using basic electronic simulators and haptic simulators are investigated which will improve the teaching learning process by facilitating the management of syllabi such as electronics, automation containing practical activities to improve their academic results.

RESUMEN El paradigma enseñanza - aprendizaje ha estado evolucionando constantemente gracias a las Tics, herramientas digitales desarrolladas a partir del cambio tecnológico vertiginoso que ha experimentado la humanidad las últimas décadas, como son los simuladores electrónicos que permite al estudiante ubicarse en un contexto análogo a la realidad, utilizando entrenadores virtuales que permita evaluar el conocimiento mediante una forma práctica, la presente investigación permite conceptualizar los simuladores electrónicos y analizar el funcionamiento de los más importantes como: Proteus, LogicCiruit, Orcad, sensores de desplazamiento y actuadores que proporcionen feedback háptico, posteriormente se investiga las percepciones de los estudiantes sobre sus experiencias utilizando simuladores electrónicos básicos y simuladores hápticos los cuales mejorarán el proceso enseñanza aprendizaje facilitando el manejo de sílabos como electrónica, automatización que contienen actividades prácticas para mejorar sus resultados académicos.

Resumen El uso de sensores y actuadores permite la aplicación precisa del riego a través de sistemas automatizados y retroalimentados, aumentando la eficiencia en el uso del agua; no obstante, su alto costo dificulta su uso en invernaderos de mediana a baja tecnología. El objetivo del presente estudio fue evaluar un indicador con base en estrés térmico para calendarizar el riego diario para el cultivo de tomate (Solanum lycopersicum) cultivado en invernadero. Se estimó un índice de estrés térmico (IET) a partir de las diferencias entre temperatura óptima para la fotosíntesis de tomate y la temperatura del aire y del follaje. Con el IET se estiman los horarios en los que se aplica la lámina de riego calculada a partir de un minievaporímetro tipo B y el coeficiente del cultivo (Kc) de tomate. Los resultados indican que se deben aplicar de cinco a ocho riegos por día con tiempos de riego no mayores a 12 min (2 a 4 mm d-1). El volumen aplicado fue de 1.8 L/planta, similar a lo estimado en estudios con sensores de flujo de savia. Esta metodología permite estimar calendario de riego y simplificar su manejo. El uso del minievaporimetro tipo B, permitió estimar la lámina de riego diaria a partir de la temperatura del aire y cultivo para identificar el estrés térmico y con ello inferir el momento del riego durante el día.

Summary The use of sensors and actuators allows the precise application of irrigation through automated and feedback systems; however, its high cost makes it difficult to adopt in medium to low-technology greenhouses. The aim of this study was to evaluate an indicator based on thermal stress to schedule the daily irrigation for tomato (Solanum lycopersicum) grown in a greenhouse. A thermal stress index (TSI) was estimated from the differences between the optimum temperature for tomato photosynthesis and the air and foliage temperature. With the TSI, the schedule in which the irrigation sheet is applied, calculated from a type B mini-evaporimeter and the tomato crop coefficient (Kc) were estimated. Results indicate that five to eight irrigations per day should be applied with irrigation times no longer than 12 min (2 to 4 mm d-1). The applied volume was 1.8 L/plant, similar to that estimated in studies employing sap flow sensors. This methodology allows estimating the irrigation calendar and simplifying its management. The use of type B mini-evaporimeter allowed the estimating the daily irrigation sheet from the air and crop temperature to identify thermal stress and thereby infer the time of irrigation during the day.

ABSTRACT This article describes the development of a Remote Terminal Module, scalable and compatible with the diversity of sensors and actuators available in the market. The device was designed for automation and monitoring of agro-industrial processes with the possibility of intervention through the Internet of Things (IoT) services or commands on the site. The system has programmable digital and analog ports, USB-OTG, 1-wire bus for connection of different sensors, and configurable actuators depending on events or electronic calendar by real-time clock (RTC). The data is recorded locally or through cloud computing services through a communication system that transmits through TCP /IP, GSM, SMS, EGPRS, 3G, and 4G protocols. The system's connection is made remotely or locally using USB with functionality OTG or Bluetooth devices. The device was built in a modular way and comprised of three subsystems; software, hardware, and communication module. The software was developed with a Scrum Methodology integrated with a V model for the system's general development. The communication module was developed with an open protocol that allows other developers to generate new technological solutions and incorporate other functionalities. The validation was carried out according to the parameters established by the IEEE 1012-2016 standard and, the operation tests of the prototype were carried out on agricultural crops in the region of Casanare-Colombia.

RESUMEN Este artículo describe el desarrollo de un Módulo Terminal Remoto, escalable y compatible con diversidad de sensores y actuadores disponibles en el mercado. El dispositivo fue diseñado para automatización y monitoreo de procesos agroindustriales, con posibilidad de intervención en sitio o a través de servicios de Internet de las cosas (IoT). El sistema cuenta con puertos digitales y analógicos programables, USB On-The-Go (OTG) y bus 1-wirepara conexión de diferentes sensores (temperatura, pH, humedad relativa y nivel de oxígeno, entre otros); en cuanto a los actuadores se configuran en dependencia de eventos, o calendario electrónico por reloj de tiempo real (RTC). El registro de datos se realiza de forma local o mediante servicios de computación en la nube, a través de un sistema de comunicación compatible con protocolos TCP/IP, GSM, SMS, EGPRS, 3G y 4G. Por su parte el acceso al sistema se establece de forma remota, o local, a través de dispositivos USB con funcionalidad OTG o Bluetooth. El módulo está compuesto por tres subsistemas independientes; software, hardware y módulo de comunicación. El ciclo de vida del Proyecto se llevó a cabo mediante un modelo en V; integrando la metodología SCRUM para el desarrollo de la plataforma software. Así mismo el módulo de comunicación se desarrolló mediante un protocolo abierto, que permite a otros desarrolladores, generar nuevas soluciones tecnológicas e incorporar otras funcionalidades al sistema. La validación del sistema se realizó bajo el estándar IEEE 1012-2016 y las pruebas de funcionamiento del prototipo se efectuaron en cultivos agrícolas de la región de Casanare-Colombia.

Resumen El presente trabajo de investigación tuvo como objetivo la implementación de un sistema de posicionamiento, usando visión artificial y redes de actuadores para disminuir el error de trayectoria de personas invidentes dentro de piscinas semi-olímpicas, eliminando así el método manual tapping. El sistema consta de 3 nodos, uno de adquisición de imágenes, compuesto por una cámara USB. Uno de procesamiento compuesto por un ordenador donde se procesa las imágenes adquiridas. Un nodo receptor en forma de chaleco conformado por un módulo NodeMCU que permite la comunicación a través de WIFI con el nodo de procesamiento el cual indica el inicio de la competencia, el grado de desviación del nadador con respecto a la línea central del carril y la aproximación del nadador al límite superior e inferior del carril. Mensajes que son codificados por medio de dos motores vibradores ubicados al lado izquierdo y derecho del chaleco. Como resultado de las pruebas se determinó que los nodos se comunican a distancias de hasta 90m linealmente, y a profundidades de hasta 12cm. El sistema envía las alertas de aproximación 4m antes de llegar al límite superior, 3m antes de llegar al límite inferior y 10cm a la izquierda o derecha con respecto a la línea central del carril. La velocidad que le tomó al sistema en procesar y enviar la información es menor a 230ms, con lo cual se concluye que el sistema desarrollado logra corregir la trayectoria del nadador dándole seguridad y disminuyendo el riesgo de accidentes, constituyéndose en una herramienta de ayuda para fomentar la inclusión de personas invidentes a la realización de actividades recreacionales o de competencias acuáticas.

Abstract The objective of this research work was the implementation of a positioning system, using artificial vision and actuator networks to reduce the trajectory error of blind people in semi-Olympic swimming pools, thus eliminating the manual tapping method. The system consists of 3 nodes, one for image acquisition, composed of a USB camera. A processing node consisting of a computer where the acquired images are processed. A receiver node in the form of a vest made up of a NodeMCU module that allows communication via WIFI with the processing node which indicates the start of the competition, the degree of deviation of the swimmer with respect to the center line of the lane and the approach of the swimmer to the upper and lower limit of the lane. These messages are encoded by two vibrating motors located on the left and right side of the vest. As a result of the tests it was determined that the nodes communicate at distances of up to 90m linearly, and at depths of up to 12cm. The system sends approach alerts 4m before reaching the upper boundary, 3m before reaching the lower boundary and 10cm to the left or right with respect to the lane centerline. The speed it took the system to process and send the information is less than 230ms, which leads to the conclusion that the developed system is able to correct the swimmer's trajectory, providing safety and reducing the risk of accidents, thus becoming a tool to promote the inclusion of blind people in recreational activities or aquatic competitions.

ABSTRACT In this work several mathematical models that describe the behavior of temperature and relative humidity in an air handling unit (AHU) are obtained and validated from real experimental data. System identification methodology is used assuming the linearity of the system within the range of operation of the key variables. System is decomposed in four subsystems according to the dependence of temperature and relative humidity variables with the control signals received by the three-way valve and the electric valve, actuators used to control the mentioned variables. Several linear structures were selected for parameter estimation, then the suitability of Box-Jenkins (BJ) structure to obtain models that relate the system variables was concluded. The methodology used is partially programmed, mainly parameters estimation and model validation steps, allowing the best models to be easily selected from a group of candidate models to represent the system.

RESUMEN Diferentes modelos matemáticos que describen el comportamiento de la temperatura y la humedad relativa en una unidad manejadora de aire (UMA) son obtenidos y validados a partir de datos experimentales reales. La identificación de sistemas es la metodología empleada, asumiendo la linealidad del sistema en el rango de operación de las variables de interés. El sistema se descompone en cuatro subsistemas, acorde a la dependencia de las variables temperatura y humedad relativa con las señales de control que reciben los actuadores que se usan para regular dichas variables, que son la válvula de tres vías y la válvula eléctrica. Para la estimación de parámetros se seleccionan diferentes estructuras lineales, concluyéndose la conveniencia de la estructura Box-Jenkins (BJ) para obtener modelos que relacionen las variables del sistema. La metodología utilizada es parcialmente programada, fundamentalmente las etapas de estimación de parámetros y de validación de modelos, lo que permite seleccionar con facilidad a los mejores modelos de entre un grupo de modelos candidatos para representar al sistema.

ABSTRACT The electrical stimulation has demonstrated its usefulness as actuators in the development of haptic devices, since it presents the possibility of varying parameters such as frequency and current intensity in different regions of the human body, producing different stimuli in the different mechanoreceptor organs. When used on the fingertips, it allows the distribution of the signals to electrodes framed in a matrix type arrangement, in order to produce different sensations in the user. This work describes, by means of a prototype based on electrical stimulation, the resolution for the purpose of haptic spatial location. The results of a first experimentation with healthy users are presented.

RESUMEN La estimulación eléctrica ha demostrado su utilidad como actuadores en el desarrollo de dispositivos hápticos, ya que presenta la posibilidad de variar parámetros como frecuencia e intensidad de corriente en diversas regiones del cuerpo humano, produciendo estímulos diferentes en los distintos órganos mecanorreceptores. Cuando se utiliza en la yema de los dedos permite la distribución de las señales a electrodos enmarcados en un arreglo tipo matriz, con el fin de producir distintas sensaciones en el usuario. Este trabajo describe, por medio de un prototipo basado en estimulación eléctrica, la resolución a efectos de localización espacial háptica. Se presentan los resultados de una primera experimentación con usuarios sanos.

ABSTRACT: The irrigation frequency establishes the quality of St. Augustine turfgrass (Stenotaphrum Secundatum), when soil moisture content is close to field capacity and water is retained in the soil with less energy. This hydric soil condition requires frequent and fractional irrigations, causing a greater demand for labor and time that is overcome with the low cost of automation and remote control. The objective of the work was to evaluate the effect of the irrigation frequency for the St. Augustine turfgrass using an automated and remote-controlled subsurface drip irrigation system via Internet. The research was carried out in the city of Lima, Universidad Nacional Agraria, La Molina. The Arduino and Blynk platforms, sensors, actuators, and microcontrollers were used for the design of automation and remote control. The experimental design was completely randomized, four treatments and three repetitions. The T1 - irrigation frequency of 2 times a day; T2 - irrigation frequency 3 times a day; T3 - irrigation frequency 1 time a day; T4 - irrigation frequency every 3 days. Normalized differential vegetation index, soil moisture distribution uniformity, turfgrass leaf growth, soil moisture content, plant cover, dry and wet leaf weight were evaluated from March to June in 2019. The best treatment was T2 for St. Augustine turfgrass, because it maintained soil moisture close to field capacity, the NDVI obtained values of 0.65. The automation and remote control of the subsurface drip irrigation system made it possible to improve water management, saving time and labor.

RESUMEN: La frecuencia de riego condiciona la calidad del césped americano (Stenotaphrum secundatum), cuando la humedad del suelo está cercana a la capacidad de campo y el agua está retenida en el suelo con menor energía. Esta condición hídrica del suelo exige riegos frecuentes y fraccionados para la planta, provocando una mayor demanda de la mano de obra y tiempo que es superada con la automatización y telecontrol de bajo costo. El objetivo del trabajo fue evaluar el efecto de la frecuencia de riego para el césped americano utilizando un sistema de riego por goteo subterráneo automatizado y telecontrolado vía internet. La investigación se realizó en la ciudad de Lima, Universidad Nacional Agraria La Molina. En el diseño de la automatización y telecontrol se utilizaron las plataformas de Arduino y Blynk, sensores, actuadores y microcontroladores. El diseño experimental fue completamente al azar con cuatro tratamientos y tres repeticiones: T1 - frecuencia de riego de 2 veces al día; T2 - frecuencia de riego 3 veces al día; T3 - frecuencia de riego 1 vez al día; T4 - frecuencia de riego cada 3 días. El índice de vegetación diferencial normalizado, la distribución de uniformidad de humedad en el suelo, crecimiento de la hoja de césped, contenido de humedad de suelo, cobertura vegetal y peso de hoja seca y húmeda fueron evaluados en el periodo de marzo a junio del 2019. El mejor tratamiento fue el T2 para el césped americano debido a que mantuvo la humedad del suelo cercana a la capacidad de campo: el NDVI obtenido alcanzó valores de 0,65. La automatización y telecontrol del sistema de riego por goteo subterráneo permitió mejorar la gestión del agua, ahorro de tiempo y mano de obra.

El Internet de las Cosas es un paradigma habilitador de la Industria 4.0, donde sensores y actuadores se conectan a Internet. El protocolo LoRaWAN (Long Range Area Network) es uno de los más empleados, y es usado para transmitir información a largas distancias con mínimo consumo energético. Este protocolo implementa el esquema Adaptative Data Rate para mejorar la energía consumida por nodo, que al ser evaluado a través de simulaciones exhaustivas en Omnet++, ha exhibido posibilidades de mejora en el tiempo de convergencia. El presente trabajo muestra una propuesta para el mejoramiento del algoritmo ADR de tal forma que se optimice el consumo energético en redes LoRaWAN. Dentro de la propuesta se comparan diferentes modelos paramétricos y no paramétricos. Los resultados indican que los métodos basados en Máquinas de Vectores de Soporte y en Redes Neuronales Artificiales presentan la mayor exactitud, con un porcentaje por encima del 90% en las estimaciones.

The Internet of Things (IoT) is an enabling paradigm for Industry 4.0, where sensors and actuators connect to the Internet. The protocol LoRaWAN (Long Range Area Network) is one of the most used in the IoT, and its primary objective is to transmit sensor information over long distances with minimal energy consumption. This protocol implements Adaptive Data Rate scheme to optimize the energy consumed per node, which, when evaluated through exhaustive simulations in Omnet ++, has exhibited opportunities for improvement in convergence time. The present work shows machine learning models based on parametric and non-parametric methods based on Support Vector Machines (SVM) and Artificial Neural Networks (ANN). The results indicate that the SVM and ANN methods have a success rate greater than 90% in the estimated parameters.

ABSTRACT The present work applies an integrating procedure with biomechanical and clinical design criteria in the development of an exoskeleton for the rehabilitation of the upper limb in patients afflicted with hemiplegic injuries. The research work presents the process of selection of force actuators, mechanisms of arm rotation and forearm pronosupination, as well as the mechanical structure. The design is complemented by simple control and safety systems and an interface for exoskeleton control by the physiotherapist. The designed prototype has been manufactured and tested in pilot studies carried out at the Santiago de Cuba Clinical Surgical Hospital Cuba, in hemiplegic patients suffering from painful shoulder syndrome.

RESUMEN El objetivo de este trabajo fue aplicar una metodología que integra criterios de diseño, biomecánicos y clínicos en el desarrollo del exoesqueleto para la rehabilitación del miembro superior en pacientes hemipléjicos. Se presenta el proceso de selección de los actuadores de fuerza, mecanismos de rotación del brazo y de pronosupinación del antebrazo, así como la armadura mecánica en su totalidad. Se complementa el diseño con sencillos sistemas de control, seguridad y una interfaz para el control del exoesqueleto por parte del fisioterapeuta. El prototipo diseñado ha sido construido y validado en pruebas pilotos practicadas en el Hospital Clínico Quirúrgico de Santiago de Cuba, Cuba, en pacientes hemipléjicos aquejados del síndrome del hombro doloroso.

Este proyecto presenta una contribución al estudio de sistemas de control y navegación de vehículos autónomos. Son presentados los materiales utilizados para la realización de la investigación como sensores, microprocesadores, actuadores y los vehículos empleados. También son presentadas las estructuras de los algoritmos implementados "In Home". Finalmente, son presentados los resultados iniciales obtenidos. El proyecto contempló el montaje de los circuitos electrónicos, proyecto mecánico, teoría de control y navegación, e integración de tal forma que garanticen que las acciones deseadas sean ejecutadas con éxito. El desarrollo fue posible debido al uso de diferentes tipos de software. Es el primer trabajo de esta magnitud en toda Bolivia.

This project proposes a contribution for the study of control and navigation systems for autonomous vehicles. The materials used in the research as microprocessor, sensors, actuators and the vehicles are presented. All algorithms implemented "In Home" is presented also. Finally, are presented the initial results obtained successfully. The project included assembly of the electronic circuits, mechanical project, control and navigation theory and integration in a way that guarantees that the desired actions are executed successfully; the development was possible due to the use of different software. It is the first work of this magnitude in all Bolivia.