Parâmetros, como tolerância, escala e agilidade empregados na amostragem de dados para uso em Agricultura de Precisão, exigem um expressivo número de pesquisas no desenvolvimento de instrumentos e técnicas para automação. Destacam-se a utilização de metodologias em sensoriamento remoto utilizadas em conjunto com o Sistema de Informação Geográfica (SIG), adaptados ou desenvolvidos para o uso agrícola. Visando a isso, a aplicação de Robôs Agrícolas Móveis é uma forte tendência, principalmente na União Europeia, EUA e Japão. No Brasil, pesquisas são necessárias para o desenvolvimento de plataformas robóticas, que sirvam de base para sistemas de navegação autônomos ou semiautônomos. O objetivo deste trabalho é descrever o projeto de uma plataforma experimental para a aquisição de dados em campo para o estudo da variabilidade espacial e desenvolvimento de tecnologias para operação de robôs em ambiente agrícola. A proposta baseia-se em uma sistematização de trabalhos científicos que norteiam a escolha dos parâmetros de projeto utilizados para a construção do modelo. O estudo cinemático da estrutura mecânica foi feito pelo processo de prototipagem virtual, baseado na modelagem e simulação das tensões aplicadas no chassi, utilizando o método dos elementos finitos, em função dos conceitos básicos de cinemática de robôs móveis e experiências em trabalhos anteriores.

Parameters such as tolerance, scale and agility utilized in data sampling for using in Precision Agriculture required an expressive number of researches and development of techniques and instruments for automation. It is highlighted the employment of methodologies in remote sensing used in coupled to a Geographic Information System (GIS), adapted or developed for agricultural use. Aiming this, the application of Agricultural Mobile Robots is a strong tendency, mainly in the European Union, the USA and Japan. In Brazil, researches are necessary for the development of robotics platforms, serving as a basis for semi-autonomous and autonomous navigation systems. The aim of this work is to describe the project of an experimental platform for data acquisition in field for the study of the spatial variability and development of agricultural robotics technologies to operate in agricultural environments. The proposal is based on a systematization of scientific work to choose the design parameters utilized for the construction of the model. The kinematic study of the mechanical structure was made by the virtual prototyping process, based on modeling and simulating of the tension applied in frame, using the.

Uma tendência atual na área agrícola é o desenvolvimento de robôs móveis e veículos autônomos para sensoriamento remoto. Um dos grandes desafios no projeto desses robôs é o desenvolvimento da arquitetura eletrônica para integração e controle dos dispositivos. Em aplicações recentes desses robôs tem-se utilizado arquiteturas distribuídas baseadas em redes de comunicação. Uma tecnologia amplamente usada como rede embarcada é o protocolo CAN. A implementação da norma ISO11783 representa a padronização do protocolo CAN para aplicações agrícolas. Este artigo apresenta o projeto e a implementação de uma arquitetura eletrônica para um robô agrícola móvel. As discussões são focadas na arquitetura desenvolvida, no sistema de comunicação sem fio para teleoperação e no controle distribuído através da rede CAN e da ISO11783. A avaliação dos sistemas é baseada na análise de parâmetros de desempenho como resposta dos motores e tempo de resposta da arquitetura, obtidos com a operação do robô. Os resultados mostram que a arquitetura desenvolvida pode ser aplicada para teleoperação e controle distribuído de robôs agrícolas cumprindo os requisitos para a obtenção de uma movimentação precisa e um tempo aceitável de resposta para comandos de controle e supervisão do robô.

A current trend in the agricultural area is the development of mobile robots and autonomous vehicles for remote sensing. One of the major challenges in the design of these robots is the development of the electronic architecture for the integration and control of the devices. Recent applications of mobile robots have used distributed architectures based on communication networks. A technology that has been widely used as an embedded network is the CAN protocol. The implementation of the ISO11783 standard represents the standardization of the CAN for application in agricultural machinery. This work describes the design and implementation of an electronic architecture for a mobile agricultural robot. The discussions are focused on the developed architecture, the wireless communication system for teleoperation and the distributed control based on CAN protocol and ISO11783. The evaluation of the developed system was based on the analysis of performance parameters such as motor response and architectural time delay obtained with the robot operation. The results show that the developed architecture can be applied for teleoperation and distributed control of agricultural robots meeting the requirements for accurate robot movement and an acceptable response time for robot control commands and supervision.

A demanda de recursos energéticos pelos sistemas de produção, aliada à escassez dos combustíveis fósseis, tem motivado a produção do Biodiesel, que é um combustível obtido de fontes renováveis. O objetivo deste trabalho foi realizar dois ensaios: o primeiro dinâmico, para avaliar o desempenho operacional utilizando como parâmetro o consumo de combustível, e o segundo, estático, para mensurar a opacidade da fumaça (material particulado) do motor de um trator agrícola, operando com diesel metropolitano e interior misturados ao Biodiesel de mamona, em sete proporções. O trabalho foi conduzido no Departamento de Engenharia Rural da UNESP/Jaboticabal - SP. Os resultados mostraram que o tipo de diesel influenciou no consumo de combustível e na opacidade da fumaça, sendo o diesel metropolitano de melhor qualidade; observou-se, também, que à medida que a proporção de Biodiesel aumentou, o mesmo ocorreu para o consumo de combustível; entretanto, a opacidade da fumaça reduziu com o acréscimo de Biodiesel até B75.

The demand for energy resources by production systems allied to scarcity of fossil fuels has driven the production of Biodiesel, a fuel produced from renewable sources. The purpose of this study was realize two tests, the first dynamics to assess the operational performance as a parameter of consumption of fuel, the second static to measure the smoke opacity (particulate material) from an engine of a farm tractor, operating with interior and metropolitan diesel mixed with castor beans Biodiesel in seven proportions. The tests were conducted in the Rural Engineering Department of UNESP/Jaboticabal - SP. The results showed that the kind of diesel influenced the consumption of fuel and smoke opacity, and the metropolitan diesel showed better quality, it was observed as well that as biodiesel proportion increased, consumption of fuel increased too, however, the opacity of smoke decreased with an increase of Biodiesel by B75.

O conceito de controle de qualidade nas operações inserido na agricultura é viabilizado por incidir diretamente nos principais objetivos do processo produtivo: retorno econômico e aumento da produtividade. A colheita mecanizada normalmente é realizada sem que haja controle efetivo para que a variabilidade das perdas fique dentro de padrões aceitáveis. Esta pesquisa teve o objetivo de determinar e caracterizar as perdas e a distribuição da cobertura vegetal após a colheita mecanizada da soja, por meio de ferramenta de controle estatístico de processo (cartas de controle). A média da perda de grãos total foi próxima do limite superior aceitável para a cultura da soja, apresentando alta variabilidade entre os pontos, tornando o processo fora de controle. A distribuição de cobertura vegetal manteve-se em processo controlado, com maior variabilidade onde o relevo foi mais inclinado. A utilização das cartas de controle foi eficiente na identificação dos pontos fora de controle e na avaliação da qualidade do processo de colheita.

The concept of operation control inserted in agriculture is made possible by making a directly influence in the main objectives of productive process, economic return and increase of productivity. The mechanized harvest normally is carried out without an effective control of the variability of losses so that it maintains acceptable standards. This research aimed to determinate and characterize the losses and crop residue cover distribution after soybean mechanized harvest, using the tool of statistical process control (control charts). The average of total grain losses was near the upper limit specified for losses in soybean, showing high variation between points, and putting the process out of control. The residue crop cover distribution stayed under control process, with greater variability where the terrain was more sloping. The use of control charts was efficient to identify the points out of control and to evaluate the harvest quality.

A compactação do solo tem sido assunto de intensivas pesquisas nos últimos anos; no entanto, os mecanismos que implicam o processo de compactação dos solos agrícolas, ainda permanecem pouco conhecidos. A contribuição do tamanho de agregados do solo, bem como o efeito do teor de água e da pressão normal aplicada na compactação e pressão de pré-compactação do solo, foi investigada em um Nitossolo Vermelho eutrófico. Amostras de solo deformado, constituídas por agregados menores que 2,5 mm e de 9,3 a 19,4 mm, foram submetidas a ensaio de compressão uniaxial drenado. O índice de vazios e a pressão de pré-compactação foram avaliados. Os resultados obtidos mostram que o tamanho de agregados teve efeito no processo de compactação do solo. A mudança da compactação do solo pode ser prevista em função do estado inicial do solo, da pressão aplicada e do teor de água.

Soil compaction has been the subject of intensive researches in the last ten years, but the mechanisms involved in the soil compaction process remain a little known. The contribution of aggregate size of the soil as well as the effect of water content and normal pressure applied on soil compaction and pressure of pre-compaction were investigated in a Clay soil during this trial. Disturbed soil samples constituted by aggregates less than 2.5 mm and 9.3 to 19.4 mm were submitted to a drained compression uniaxial test. The void ratio and the pre-compaction pressure were also evaluated. The results obtained show that the size of the aggregates had effect on the process of soil compaction. The change of soil compaction can be predicted according to the initial state of soil, the applied pressure and the water content of the soil.